在人体运动学研究中，为了抓住本质性的因素，而撇开一些影响不大的次要因素，汉纳范建立了（），即把人体简化为多个刚体通过铰链连结起来的刚体系统，使研究的问题大大简化。（章节：第一章 难度：4）